hsl's tsmaster 사용기 hsl's tsmaster 사용기

분석할 신호들이 많으면 그래픽 창들을 여러 개 만들게 된다. 한 그래픽 창에서 확대/축소를 하면 나머지 그래픽 창들도 연동 (sync, 싱크)되어 확대/축소된다. 때때로 싱크되지 않도록 하고 싶다. 이럴 때 그래픽 창의 설정 메뉴에 sync token(싱크 토큰)을 이용한다.   싱크 토큰 값이 같은 그래픽 창들은 연동되어 확대/축소된다. 기본 싱크 토큰 값은 (위 그림에서 보는 것처럼) "DEFAULT"로 모든 그래픽 창들에 동일하다. 따라서 기본 설정 상태에서는 어느 한 그래픽 창에서 확대/축소을 하면 나머지 창들에서도 모두 확대/축소을 한다. 연동을 깨고 싶으면 싱크 토큰 값을 별도의 값으로 설정하면 된다. 실제 작동을 비디오로 확인하십시오.  Graphics Synchronization

시작하기 전에 CAN 버스 시뮬레이션 :: hsl's tsmaster 사용기에서 RBS를 설명하기 위해 판넬 기능을 이용하여 GUI를 만들었다. GUI로 설명할 수 있는 TSMaster의 간단한 기능을 찾다가 최근에 문의를 받은 신호 비교기(Signal Comparer)가 생각났다. 신호 비교기를 간단하게 설명한다.  개요신호 비교기의 기능 및 사용처신호 비교기 사용법 시그날 비교기의 기능 및 사용처신호 비교기는 실시간으로 변동하는 신호를 미리 정한 조건과 비교한다. 조건 충족 여부를 표시한다.예를 들면, 전압 신호를 모니터링하면서, 전압이 기준 범위에 속할 때는 OK라고 표시하고 벗어났을 때 NOK라고 표시한다. (이런 기능은 BMS(Battery Management System) 개발에 유용하다.) ..

시작하기 전에제어기 작동 검증 시험을 하는 경우를 가정한다. 제어기에 전원을 연결하고 이그니션 on에 해당하는 신호를 가했을 때, 입출력이 모두 정상이어서 제어기가 정상 작동할 수 있는 상태를 만들어야 한다. 입출력 중에 전기 신호를 직접 받거나 주는 경우, 제어기 내부 회로에 정상 상태에 맞는 전압/ 전류/ 저항/ 기타 값이 읽히도록 외부 회로를 구성하여 연결한다.  마찬가지로 CAN 버스도 정상 상태에 맞는 메시지들을 정해진 주기에 따라 지속적으로 공급해야 하고, 메시지 안의 신호들도 제어기가 정상 상태로 인식하도록 값을 설정해서 공급해야 한다. 이를 RBS (Remaining Bus Simulation 혹은 Rest Bus Simulation)라고 한다.  RBS는 크게 오픈-루프(open-loop..

시작하기 전에 "바퀴 속도에서 요-레이트를 계산하기"라는 소재로 TSMaster의 미니프로그램 사용법을 설명하고 있다. 설명했던 것들을 나열하면 아래와 같다.차에서 CAN 데이터 측정하는 방법CAN 트레이스 받기 - 하드웨어 설정 :: hsl's tsmaster 사용기측정한 데이터를 그래프로 보는 방법CAN 트레이스 보기 - 바퀴 속도 :: hsl's tsmaster 사용기바퀴 속도에서 실시간으로 요-레이트를 계산하는 방법CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산 :: hsl's tsmaster 사용기 이렇게 계산된 요-레이트를 yaw_rate_ws라고 불렀다.yaw_rate_ws가 거칠어서 칼만 필터를 적용해보았다CAN 신호를 실시간으로 필터링 하기 - 미니프로그램과..

시작하기 전에  판넬로 출력하는 방법 - 관계도 :: hsl's tsmaster 사용기 에서 판넬로 미니프로그램에서 계산할 결과를 출력하는 방법을 설명했다. 이번에는 판넬에서 사용자 입력을 받아 미니프로그램에 반영하는 방법을 설명한다.  개요CAN 신호를 실시간으로 필터링 하기 - 미니프로그램과 ai :: hsl's tsmaster 사용기 에서 설명한 칼만 필터를 이용하여 설명한다.이번 설명에서는 칼만 필터의 process_noise와 measurement_noise 파라미터를 사용자가 변경할 수 있도록 한다.판넬 기능을 이용하여 사용자가 파라미터를 입력할 수 있는 GUI를 만든다.판넬의 입력을  미니프로그램에서 사용하려면 시스템 변수를 통해야 한다. 시스템 변수를 만든다.판넬의 위젯을 시스템 변수와 연..

시작하기 전에 데이터를 측정 중에 두 신호의 관계를 그래프로 보고 싶은 경우가 있다. 실시간으로 신호 관계를 볼 수 있으면 데이터 측정 후에 별도로 데이터를 처리해서 관계를 확인하고 시험을 다시 하는 반복을 조금이라도 줄일 수 있다.TSMaster에는 Panel 기능이 있다. 판넬 기능으로 Relation Chart(관계도)를 그릴 수 있다.   아래 그림은 관계도를 이용하여 신호들 사이의 관계를 실시간으로 표시한 예이다. 신호들 사이에 아래와 같은 관계가 있는 것을 데이터 측정 중에  알 수 있다.YAW_RATE vs yaw_rate_wsYAW_RATE: CAN 버스의 요-레이트 신호. 센서 측정값yaw_rate_ws: CAN 버스의 바퀴 속도 신호들로 계산한 요-레이트비례하는 관계에 있다. 이상적인 ..

제동 성능 지표 계산하기¶정보¶제동 지표들 계산을 위해서는 "트레이스에 포함된 전체 제동 이벤트들에 대한 분석" 이하 셀만 실행하면 된다.그 이전 셀들은 계산 과정 도출 방법이다.revision¶2024-07-28:initial디셀 유니포머티를 계산하고 그래프로 출력함노트북을 현대자동차의 지인들에게 배포함2024-08-03: 평균 요-레이트, 요-레이트 변동폭을 계산을 추가함2024-10-04: 블로그 포스팅을 위해서 내용을 정리함개요¶전자 제어 제동 시스템 (EBS. Electronic Brake System)에는 10여 가지 제동 성능 평가 지표들이 있다. 그들 중 직진 제동의 성능 지표들로 Deceleration Uniformity (디셀 유니포머티), Average Yaw Rate (평균 요-레..

mat 파일을 pandas 데이터프레임으로 변환하여 feather 파일로 저장하기¶revision¶2024-07-28:initialmat to dataframe to feather 변환을 구현함2024-07-29:TSMaster의 blf to mat 변환 시, 계산에 필요한 신호들만 선택하는 방법을 적용함WHL_SPD11(0x386), SAS11 (0x2b0), ESP12 (0x153)2024-10-04: 블로그 포스팅을 위해서 내용을 정리함개요¶TSMaster는 CAN 데이터를 blf 포맷으로 저장한다. blf는 CAN 통신을 메시지 단위로 저장하기에 메시지 단위로 데이터를 처리할 경우 좋다. 반면에 메시지와 시그날 구성 정보(소위 CAN 데이터베이스)가 없고, 시그날 단위로 데이터 처리를 할 수 없다..

시작하기 전에자동차 성능은 꾸준히 향상되어 왔다. 대부분의 일이 그렇듯이 많은 사람들의 노력 덕분이다. 하지만 자동차사 별로 성능 향상의 정도는 같지 않은 것 같다. 행복한 가정은 모두 비슷한 방식으로 행복한데, 불행한 가정은 각자의 방식으로 불행하다고 한 톨스토이의 말을 맘대로 가져다 자동차 성능 개발에 붙이자면 성능 향상을 잘 이룬 회사들은 모두 비슷한 방식으로 개발을 하는데 그렇지 않은 회사들은 각자의 방식으로 개발을 하는 것 같다.(옆에서 봤더니) 잘 하는 회사들은 아래와 같이 하는 것 같다.주관 평가보다는 객관 평가를 한다. 담당자가 바뀌어도 일관된 성능 평가가 이뤄진다.객관 평가를 위한 성능 지표와 시험 방법이 있다. 그리고 목표 성능 지표를 지속적으로 높인다. 새로운 성능 지표와 시험 방법을..

시작하기 전에CAN 버스를 측정하다 보면, 신호들을 이용하여 실시간으로 연산한 결과를 보고 싶은 경우가 종종 있다. mile per hour로 표시된 차속을 km per hour로 변환하는 것처럼 단순 사칙연산의 경우부터, 센서, 액추에이터와 통신하여 전에 없던 새 기능의 프로토타입을 개발하는 복잡한 경우까지 실시간 연산의 적용 사례는 다양하다. TSMaster는 실시간으로 측정되는 메시지와 신호를 대상으로 C나 Python으로 작성한 스크립트를  실행할 수 있다. 이를 미니프로그램이라고 부른다.이번 블로그에서는 CAN 버스에 있는 바퀴 속도 신호들에서 실시간으로 요-레이트를 계산하는 Python 코드를 작성하는 과정을 소개한다. 이를 통해서 TSMaster의 미니프로그램 기능과 사용법을 설명한다. 개요..