hsl's tsmaster 사용기 hsl's tsmaster 사용기

시작하기 전에전에 파이썬 미니프로그램으로 뒷바퀴 속도들로 부터 요-레이트(yaw_rate_ws)를 구하는 방법을 설명했었다. TSMaster는 파이썬 미니프로그램, C 미니프로그램, 그래픽 프로그램을 지원한다. 내가 C를 잘 다루지 못하기도 하지만, C 미니프로그램은 파이썬 미니프로그램과 사용법이 거의 비슷하여 별도의 설명이 필요하지 않을 것으로 생각한다. 그래픽 프로그램은 나도 처음 접한다. 직접 사용해 보면서 사용법을 정리한다. 파이썬 미니프로그램과 비교하기 편리하도록 yaw_rate_ws 계산하는 프로그램을 작성한다.   개요그래픽 프로그램 작성법프로그램 설명그래픽 창에서 결과 확인하기  그래픽 프로그램 작성법그래픽 프로그램 기본 준비메인 메뉴/ Design/ Graphic Program 버튼을 클..

시작하기 전에 "바퀴 속도에서 요-레이트를 계산하기"라는 소재로 TSMaster의 미니프로그램 사용법을 설명하고 있다. 설명했던 것들을 나열하면 아래와 같다.차에서 CAN 데이터 측정하는 방법CAN 트레이스 받기 - 하드웨어 설정 :: hsl's tsmaster 사용기측정한 데이터를 그래프로 보는 방법CAN 트레이스 보기 - 바퀴 속도 :: hsl's tsmaster 사용기바퀴 속도에서 실시간으로 요-레이트를 계산하는 방법CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산 :: hsl's tsmaster 사용기 이렇게 계산된 요-레이트를 yaw_rate_ws라고 불렀다.yaw_rate_ws가 거칠어서 칼만 필터를 적용해보았다CAN 신호를 실시간으로 필터링 하기 - 미니프로그램과..

시작하기 전에앞에서 설명했던 내용들을 다시 짚어 본다. ESC (a.k.a. VDC) 제어기가 20msec 마다 전송하는 WHL_SPD11 메시지에 바퀴 속도 신호들이 있다. 이들 중 WHL_SPD_RR (Rear Right), WHL_SPD_RL (Rear Left)을 이용하여 실시간으로 요-레이트(yaw_rate_ws)를 계산하여 그래픽스 창에 표시하는 방법을 설명했다. CAN 신호들로 실시간 연산하기 (yaw_rate_ws)yaw_rate_ws가 매끄럽지 못하여 실시간으로 필터링한 신호 (yaw_rate_ws_filt)를 그래픽스 창에 표시하는 방법을 설명하였다. 칼만 필터를 이용했다. 칼만 필터의 코드는 claude.ai가 짰다.FFT (Fast Fourier Transform)를 해본다. yaw..