hsl's tsmaster 사용기 hsl's tsmaster 사용기

시작하기 전에 포르쉐 타이칸 CAN 데이터에서 요-레이트 신호 찾기 :: hsl's tsmaster 사용기에서 나는 요-레이트 신호를 찾았다. 횡가속도 신호를 찾는 방법을 설명한다. 개요횡가속도 계산비트 패턴 검색결론 횡가속도 계산횡가속도, 요-레이트, 차속(v) 사이에는 아래 관계가 있다. F = m * a = m * accel_lat = m * v^2 / R = m * v / R * v = m * yaw_rate * v네 바퀴 속도를 알고 있다. 일반적인 주행 중에 차속은 비구동륜 속도의 평균으로 볼 수 있다. 제동 중이 아니라면. 그런데 타이칸은 AWD이다. 나는 네 바퀴의 평균을 차속으로 하기로 한다. 요-레이트를 찾았던 blf 파일을 재사용할 것이고, 당시 주행은 일반적이다. CAN 데..

시작하기 전에 타이칸(Taycan)은 포르쉐(Porsche)에서 만든 전기 스포츠 세단이다. 이 차의 CAN 데이터 파일에서 어느 메시지, 어느 위치, 몇 비트 크기로 요레이트 신호가 포함되어 있는지 찾아서 dbc 파일에 추가해 달라는 요청을 받았다. 그 방법을 설명한다. 개요내게 주어진 것들나의 작전: 비트 패턴 검색작전 실행CAN 리버스 엔지니어링 연장 개발결론 내게 주어진 것들타이칸을 주행하며 CAN 데이터를 측정할 수 있다.타이칸에서 측정한 CAN blf 파일네 바퀴 속도 (WSFL=wheel speed front left, WSFR=wheel speed front right, WSRL=wheel speed rear left, WSRR=wheel speed rear right) 신호들의 정의가..

🔍 Bit Pattern Search - Technical Reference Guide개요비트 패턴 검색은 CAN 버스의 원시 데이터(BLF 파일)에서 알려진 기준 신호(Reference Signal)와 유사한 패턴을 가진 비트 조합을 자동으로 찾아내는 기술입니다. DBC 파일 없이도 신호를 역추적(Reverse Engineering)할 수 있는 핵심 기술입니다.1. 원시 CAN 데이터의 구조1.1 BLF 파일의 실제 모습CAN 버스에서 수집된 원시 데이터는 다음과 같은 형태로 저장됩니다:시간(s) 채널 메시지ID DLC 데이터 (Hex)----------------------------------------------0.000 0 0x123 8 01 23 45 67..

asc 파일에서 IDS의 칩입 판정 기준들을 계산한다.¶CAN 채널이 여러 개인 경우의 IDS를 만들어 본다.이전에 작성한 IDS는 CAN 채널이 1개인 경우에 해당한다.(채널, 메시지 아이디) 조합을 기준으로 화이트 리스트가 필요하다.침입 감지 기준값들도 (채널, 메시지 아이디)를 기준으로하는 데이터 구조로 변경이 필요하다.asc 파일을 입력하면 (채널, 메시지 아이디)별로화이트 리스트를 작성하고,각 메시지 아이디별로 dlc 기준값을 저장하고,각 메시지 아이디별로 침입 감지를 위한 기준값을 계산하여계산 결과를 pickle 파일로 저장한다.수동으로 계산 값을 변경할 경우를 대비하여.계산 결과를 xlsx 파일로 저장한다.xlsx를 pickle 파일로 변환하여 저장한다. # importfrom pathlib..

시작하기 전에 이전에 작성한 IDS( 침입 감지 시스템 (IDS: Intrusion Detection System) :: hsl's tsmaster 사용기)는 CAN 채널이 1개인 경우에 해당한다. 이 IDS를 변형하여 CAN 채널이 여러 개인 경우에 해당하는 다채널 IDS를 내나름대로 만들어본다. 개요(채널, 메시지 아이디) 조합을 기준으로 화이트 리스트를 만든다. 이전에는 메시지 아이디만을 기준으로 화이트 리스트를 만들었다.) 침입 감지 기준값 (DLC: Data Length Code, 메시지 전송 주기의 최소값)들도 메시지 아이디만을 기준으로 하는 구조에서 (채널, 메시지 아이디)를 기준으로하는 구조로 변경이 필요하다. 기존 데이터 처리를 위한 파이썬 코드를 변경한다. TSMaster에서 실행..

시작하기 전에 can2ado - CAN to Analog/ Digital Output :: hsl's tsmaster 사용기에서 무선조종자동차(무조차)의 무선 통신을 CAN 통신으로 대체하여 조향과 구동을 제어하는 데모 개발 과정을 설명하였다.조향과 구동 제어를 위한 CAN 신호를 TSMaster의 Transmit 기능을 이용하여 만들었다. Transmit 기능은 CAN 메시지/ 신호를 만들 때 여러 모로 편리하다. 전용 GUI 만큼 편리할 수는 없다. TSMaster의 Panel 기능을 이용하여 전용 GUI를 만들어 본다. DIFA (Daegu International Future Auto & Mobility Expo 대구 국제 미래 모빌리티 엑스포 포럼 2025 대한민국 미래모빌리티엑스포 컨퍼런스)에..

이 글은 Jupyter 노트북으로 작성되었습니다. TIO 측정 데이터 분석 - 2. 디지털 입출력 점검¶TIO의 디지털 입출력 성능을 보기 위해 아래 실험을 하였다.TSMaster에서 TIO로 500msec 주기로 출력 요청용 CAN 메시지를 전송한다.디지털 출력 신호가 on/off로 토글하도록 요청 메시지의 해당 신호값을 토글시킨다.TIO의 디지털 출력 포트를 TIO의 디지털 입력 포트에 직접 연결한다. TIO는 입력 포트의 상태를 10msec 주기로 CAN 메시지로 전송한다.위 과정의 CAN 메시지들을 측정하여 파일로 저장한다.출력을 요청한 CAN 메시지의 요청 신호와 입력 신호를 전송한 CAN 메시지의 입력 신호를 비교한다. 아래 항목들을 확인한다.지연 시간은 몇 msec인가?요청 대비 출력..

이 글은 Jupyter 노트북으로 작성하였습니다. 시작하기 전에TIO로 디지털 신호와 아날로그 신호를 측정했다.TIO는 CAN으로 통신하는 Tosun의 Input Output 장치이다 (이름의 유래로 추측한다.). Digital IO, Analog IO, 저항, 릴레이 모듈들이 있다. 모듈들을 아래 사진처럼 TSMaster와 CAN으로 연결한다. https://tosunai.kr/hardware/category/tio-series/ 위 실험 셋업에서 CAN 메시지로 Digital Output, Analog Output을 제어하며, Digitial Input, Aanlog Input 메시지로 수신하여 blf 파일로 저장하였다.제어 요청과 디지털, 아날로그 신호의 실제 값 사이에 얼마의 시간 지연이 있..

시작하기 전에 ts_can_flash_programmer 개발 - libTSCAN :: hsl's tsmaster 사용기 에서 토선의 libTSCAN.dll (libTSCAN은 공짜다. 토선 하드웨어는 공짜가 아니다.)을 이용하여, Texas Instrument의 C2000 패밀리 마이크로콘트롤러 칩을 CAN으로 프로그램밍하는 PC용 툴을 개발했다.ts_can_flash_programmer는 오늘날 자동차 산업에서 사실상 표준인 UDS (Universal Diagnostic Service)를 따르지 않는다. libTSCAN을 이용하여 UDS 표준에 따라 CAN 통신으로 프로그래밍을 하는 PC용 툴을 만들어본다.ts_can_flash_programmer는 C로 짰다. (ai가 짰지만) 내가 익숙한 파이썬으..

시작하기 전에 TI (Texas Instrument)에 C2000 패밀리 마이크로콘트롤러 칩이 있다. 이 패밀리의 어떤 칩들은 CAN/ CAN-FD를 지원한다.TI에서 제공하는 기본 부트로더는 CAN 통신으로 플래시 메모리 프로그래밍할 수 있는 기능을 제공한다. TI는 이때 사용하는 can_flash_programmer.exe라는 PC용 앱을 제공한다.이 프로그램은 PEAK사의 CAN 인터페이스 하드웨어만 지원한다. 나는 TOSUN사의 하드웨어만 갖고 있다.ti.com에서 can_flash_programmer의 코드(can flash programmer)와 문서( CAN Flash Programming of C2000™ Microcontrollers (Rev. A))를 찾았다. 이 둘을 기반으로 토선 하..