hsl's tsmaster 사용기 hsl's tsmaster 사용기

시작하기 전에트레이스를 이용한 RBS(Remaining Bus Simulation) :: hsl's tsmaster 사용기 설명에서 트레이스를 이용하여 RBS 하는 방법을 설명하였다. 내가 실험할 당시에는 온라인 재생 기능에 "전송" 메시지 필터 기능이 없었다. (혹은 내가 찾지 못했다.) 최근에 살펴보니 온라인 재생 기능에 전송 메시지 필터 기능이 있다.   방법메인 메뉴/ Analysis/ Bus Replay 버튼을 클릭하여 Bus Playback 창을 연다. Bus Playback 창에서 Online Replay 탭을 클릭한다.트레이스 추가 버튼을 클릭하여 재생할 트레이스 파일을 선택한다.트레이스의 설정 버튼을 클릭하여 설정 창을 연다. 트레이스 설정 창에서 Set As Block Filter 버튼..

시작하기 전에 이전 블로그에서  Symbol Mapping 기능들 중에 CAN 신호들을 이용해서 계산한 결과를 시스템 변수에 넣는 방법을 설명하였다. (Symbol Mapping: CAN 신호로 계산한 결과를 시스템 변수에 넣기 :: hsl's tsmaster 사용기) RBS(Remaining Bus Simulation)를 하다보면 내가 계산한 결과를 CAN으로 전송해야 할 경우가 있다. Symbol Mapping 기능으로 시스템 변수를 CAN으로 전송하는 방법을 설명한다.  개요CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산 :: hsl's tsmaster 사용기에서 만든 yaw_rate_ws 신호를 CAN으로 전송한다. 시스템 변수를 전송할 CAN 메시지와 신호 만들기시..

시작하기 전에TSMaster의 Simulation에 Symbol Mapping 이라는 기능이 있다. 이 기능을 이용하면 CAN(LIN/ FlexRay) 신호를/신호들을 이용하여 연산을 할 수 있고, 연산 결과를 시스템 변수에 넣을 수 있다는 것을 알았다.나는 앞에서 미니프로그램으로  CAN의 바퀴 속도 신호들에서 요-레이트(yaw_rate_ws)를 계산한 적이 있다. (CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산 :: hsl's tsmaster 사용기) CAN 신호들로 간단한 계산을 하여 시스템 변수에 넣는 방식이었다. 심볼 매핑의 작동 방식과 동일하다. 다시 말하면 미니프로그램이 아닌 심볼 매핑으로 yaw_rate_ws를 계산할 수 있다는 의미다. 심볼 매핑으로 yaw..

시작하기 전에제어기를 대상으로 실험을 할 때, 제어기 작동에 필요한 신호들을 CAN으로 공급해야 한다. 이를 RBS (Remaining Bus Simulation, Rest Bus Simulation)라고 한다. 차에서 측정한 CAN 트레이스를 TSMaster 온라인 재생(replay) 기능으로 RBS를 할 수 있다.차에서 측정한 CAN 트레이스에는 시험 대상 제어기가 전송한 메시지들이 포함되어 있다. 이 메시지들을 제외하지 않으면 제어기가 전송하는 메시지와 트레이스에서 재생된 메시지가 동시에 버스에 전송되어 충돌이 발생하는 문제가 있다. 트레이스에서 메시지를 제외하여(필터하는) RBS하는 방법을 설명한다.  개요(내가 실험을 한 2024-09-05 현재) TSMaster의 온라인 재생 기능에는 "전송"..

시작하기 전에제어기 작동 검증 시험을 하는 경우를 가정한다. 제어기에 전원을 연결하고 이그니션 on에 해당하는 신호를 가했을 때, 입출력이 모두 정상이어서 제어기가 정상 작동할 수 있는 상태를 만들어야 한다. 입출력 중에 전기 신호를 직접 받거나 주는 경우, 제어기 내부 회로에 정상 상태에 맞는 전압/ 전류/ 저항/ 기타 값이 읽히도록 외부 회로를 구성하여 연결한다.  마찬가지로 CAN 버스도 정상 상태에 맞는 메시지들을 정해진 주기에 따라 지속적으로 공급해야 하고, 메시지 안의 신호들도 제어기가 정상 상태로 인식하도록 값을 설정해서 공급해야 한다. 이를 RBS (Remaining Bus Simulation 혹은 Rest Bus Simulation)라고 한다.  RBS는 크게 오픈-루프(open-loop..

시작하기 전에  판넬로 출력하는 방법 - 관계도 :: hsl's tsmaster 사용기 에서 판넬로 미니프로그램에서 계산할 결과를 출력하는 방법을 설명했다. 이번에는 판넬에서 사용자 입력을 받아 미니프로그램에 반영하는 방법을 설명한다.  개요CAN 신호를 실시간으로 필터링 하기 - 미니프로그램과 ai :: hsl's tsmaster 사용기 에서 설명한 칼만 필터를 이용하여 설명한다.이번 설명에서는 칼만 필터의 process_noise와 measurement_noise 파라미터를 사용자가 변경할 수 있도록 한다.판넬 기능을 이용하여 사용자가 파라미터를 입력할 수 있는 GUI를 만든다.판넬의 입력을  미니프로그램에서 사용하려면 시스템 변수를 통해야 한다. 시스템 변수를 만든다.판넬의 위젯을 시스템 변수와 연..