hsl's tsmaster 사용기 hsl's tsmaster 사용기

시작하기 전에차에서 데이터를 측정하는 일은 번거롭다. 로거는 번거로움을 덜어준다. 한 번 설정해서 차 안에 설치를 해두면 시동을 걸고 주행하는 동안 데이터가 로깅된다. 개요Tlogger 구성설정사용데이터 다운로드RTC, GPS 초기화GPS LED 끄는 법 Tlogger 구성Tlog1002 (2 채널), Tlog1004 (4 채널)는 아래 그림처럼 생겼다. [노트] Tlogger에는 (다른 토선 하드웨어에 있는 온/오프 할 수 있는) 120오옴 저항이 없다. 저항이 필요한 경우, (아래 그림과 같은) 종단 저항을 추가하여 연결해야 한다. 설정Tlogger에는 두 가지 모드가 있다. 분석 모드와 로깅 모드이다.분석 모드는 일반 하드웨어와 같은 방식으로 PC에 연결하여 실시간으로 데이터..

시작하기 전에 데이터를 측정 중에 두 신호의 관계를 그래프로 보고 싶은 경우가 있다. 실시간으로 신호 관계를 볼 수 있으면 데이터 측정 후에 별도로 데이터를 처리해서 관계를 확인하고 시험을 다시 하는 반복을 조금이라도 줄일 수 있다.TSMaster에는 Panel 기능이 있다. 판넬 기능으로 Relation Chart(관계도)를 그릴 수 있다. 아래 그림은 관계도를 이용하여 신호들 사이의 관계를 실시간으로 표시한 예이다. 신호들 사이에 아래와 같은 관계가 있는 것을 데이터 측정 중에 알 수 있다.YAW_RATE vs yaw_rate_wsYAW_RATE: CAN 버스의 요-레이트 신호. 센서 측정값yaw_rate_ws: CAN 버스의 바퀴 속도 신호들로 계산한 요-레이트비례하는 관계에 있다. 이상적인 ..

제동 성능 지표 계산하기¶정보¶제동 지표들 계산을 위해서는 "트레이스에 포함된 전체 제동 이벤트들에 대한 분석" 이하 셀만 실행하면 된다.그 이전 셀들은 계산 과정 도출 방법이다.revision¶2024-07-28:initial디셀 유니포머티를 계산하고 그래프로 출력함노트북을 현대자동차의 지인들에게 배포함2024-08-03: 평균 요-레이트, 요-레이트 변동폭을 계산을 추가함2024-10-04: 블로그 포스팅을 위해서 내용을 정리함개요¶전자 제어 제동 시스템 (EBS. Electronic Brake System)에는 10여 가지 제동 성능 평가 지표들이 있다. 그들 중 직진 제동의 성능 지표들로 Deceleration Uniformity (디셀 유니포머티), Average Yaw Rate (평균 요-레..

mat 파일을 pandas 데이터프레임으로 변환하여 feather 파일로 저장하기¶revision¶2024-07-28:initialmat to dataframe to feather 변환을 구현함2024-07-29:TSMaster의 blf to mat 변환 시, 계산에 필요한 신호들만 선택하는 방법을 적용함WHL_SPD11(0x386), SAS11 (0x2b0), ESP12 (0x153)2024-10-04: 블로그 포스팅을 위해서 내용을 정리함개요¶TSMaster는 CAN 데이터를 blf 포맷으로 저장한다. blf는 CAN 통신을 메시지 단위로 저장하기에 메시지 단위로 데이터를 처리할 경우 좋다. 반면에 메시지와 시그날 구성 정보(소위 CAN 데이터베이스)가 없고, 시그날 단위로 데이터 처리를 할 수 없다..

시작하기 전에CAN 버스를 측정하다 보면, 신호들을 이용하여 실시간으로 연산한 결과를 보고 싶은 경우가 종종 있다. mile per hour로 표시된 차속을 km per hour로 변환하는 것처럼 단순 사칙연산의 경우부터, 센서, 액추에이터와 통신하여 전에 없던 새 기능의 프로토타입을 개발하는 복잡한 경우까지 실시간 연산의 적용 사례는 다양하다. TSMaster는 실시간으로 측정되는 메시지와 신호를 대상으로 C나 Python으로 작성한 스크립트를 실행할 수 있다. 이를 미니프로그램이라고 부른다.이번에는 CAN으로 받은 바퀴 속도 신호들에서 실시간으로 요-레이트를 계산하는 Python 코드를 작성하는 과정을 소개한다. 이를 통해서 TSMaster의 미니프로그램 기능과 사용법을 설명한다. 개요이 실습의 마..

시작하기 전에이전 블로그(CAN 트레이스 보기 - 바퀴 속도 )에서는 누군가가 먼저 만들어둔 CAN 트레이스 파일을 읽고, 그 안에 있는 바퀴 속도 신호를 TSMaster에서 그래프로 보는 방법을 설명하였다. 이 과정에서 CAN 데이터베이스, 버스, TSMaster의 트레이스 창과 그래픽 창에 관하여 설명하였다.이번 블로그에서는 TSMaster와 CAN-to-USB 변환기로 차량 CAN 네트워크에서 데이터를 받아 트레이스 파일로 저장하는 방법을 설명한다. 개요TSMaster는 다양한 CAN-to-USB 변환기들을 지원한다. CAN-to-PCIe 변환기들도 있다. 문맥에 따라 CAN 변환기, CAN-to-USB 변환기, CAN-to-PCIe 변환기, 하드웨어라고 하겠다.TSMaster에서 하드웨어 설정을..

시작하기 전에자동차에는 여러 제어 시스템들이 있다. 엔진을 제어하는 EMS (Engine Management System) 브레이크를 제어하는 ESC (Electronic Stability Control) 등등. 시스템들은 통신한다. EMS가 만든 구동 토크가 노면이 받을 수 있는 한계를 넘어서면 바퀴는 헛돈다. 헛바퀴로 가속력이 생기지 않거나 감소한다. 안정성을 잃을 수 있다. ESC는 헛바퀴를 감지하고 EMS에 구동 토크를 낮춰달라고 요청한다. ESC의 엔진 토크 요청은 TCS (Traction Control System)라고 불리는 기능의 일부다. EMS와 ESC가 현재 구동 토크와 목표 구동 토크를 통신하기에 가능하다. 복잡한 예로 자율 주행이 있다. 주변 환경을 인지하는 센서, 구동, 제동, 조..

시작하기 전에CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산에서 CAN 버스의 뒷 바퀴 신호들 (WHL_SPD_RR, WHL_SPD_RL)에서 요-레이트(yaw_rate_ws)를 계산하고, 차량 센서가 측정하여 CAN 버스에 올린 요-레이트(YAW_RATE)와 그래픽 창에서 비교하는 방법을 설명하였다.결과를 보면, YAW_RATE는 매끈한데 비해 yaw_rate_ws는 거칠다. yaw_rate_ws에 실시간으로 필터를 적용할 수 있을까? 하는 의문이 들었다. 사실 나는 '필터는 신호와 노이즈가 섞인 데이터에서 노이즈를 제거한다'는 개념적인 이해를 갖고 있으나 연산 측면에서 필터를 어떻게 코드로 작성할 수 있는 지는 모른다. claude.ai에게 요청하여 코드를 작성했다. 그..

시작하기 전에 지난 실시간으로 FFT 하기 - 미니프로그램과 ai :: hsl's tsmaster 사용기 블로그에서 나는 "claude.ai가 속도와 안전성이 개선된 코드를 만들어 주었다. 아직 해보지 못했다. 시간이 되면 해보고, 가치가 있다면 블로그로 작성하겠다."라고 하며 블로그를 맺었다. 오늘 잠깐 시간이 나서 해봤다. 개요claude.ai는 4개의 개선된 코드를 주었다. matplotlib 대신 PyQt를 사용하여 속도, 안정성에 개선이 있다. 주관적이겠지만 보기에도 더 좋다.1번에 buffer 기능을 더했다. 현재 FFT 결과와 함께 지난 FFT 결과들을 포함한 평균을 함께 표시한다.그래프를 커스텀 할 수 있다. 예를 들면 곡선의 색이나 굵기를 바꿀 수 있다. 축의 스케일을 로그 스케일로 할 ..