hsl's tsmaster 사용기 hsl's tsmaster 사용기

시작하기 전에C 미니프로그램에서 CAN 메시지 송수신하기 :: hsl's tsmaster 사용기에서 "메시지" 수준에서 데이터를 다뤘다. '"신호" 수준에서 데이터를 다룰 수 있는가?' 궁금했다. 해봤다. 된다. 이 방법을 설명한다. 개요프로젝트 설계dbc 임포트미니프로그램On CAN Rx코드에서 dbc의 메시지/신호 사용하는 방법코드나머지 설정힌트를 얻은 곳실행 결과 프로젝트 설계C 미니프로그램에서 CAN 메시지 송수신하기 :: hsl's tsmaster 사용기와 동일한 하드웨어 설정이다.메시지/신호들이 정의된 dbc를 임포트한다. 내가 작성해서 사용 중인 venue_esc.dbc를 사용한다.대상 메시지와 신호를 선정한다. 나는 ESP 메시지의 ESP_counter 신호를 대상으로 정했다. 트랜스..

시작하기 전에 0x700 메시지를 수시하면 0x701, 0x702, 0x703, 0x704 메시지를 전송하는 기능이 필요하다. TSMaster의 미니프로그램을 이용하면 이 기능을 구현할 수 있다. 미니프로그램의 언어로 Python 혹은 C를 사용할 수 있다. 나는 C를 모른다. 하지만 C로 도전한다. 개요프로젝트 설계미니프로그램나머지 설정힌트를 얻은 곳실행 결과 프로젝트 설계2 채널 CAN 인터페이스 하드웨어를 사용한다. 채널 1과 채널 2를 직접 연결하여 버스를 구성한다.채널 1에서 0x700 메시지를 1000msec 주기로 전송한다. (채널 2에서 수신한다.) 트랜스밋창에서 0x700 메시지 송신을 설정한다.미니프로그램은 0x700 메시지를 수신하면 (On CAN Rx)메시지가 채널 2에서 수신된..

CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산 :: hsl's tsmaster 사용기에서 CAN의 WHL_SPD_RL과 WHL_SPD_RR을 이용하여 요-레이트를 구하고 이를 로컬 변수인 yaw_rate_ws에 할당하였다. 그리고 yaw_rate_ws를 사용자 정의 시스템 변수인 calc.yaw_rate_ws에 할당한 후, calc.yaw_rate_ws를 그래픽 창에 곡선으로 출력하였다.   yaw_rate_ws를 calc.yaw_rate_ws에 할당할 때 app.set_system_var_double('calc.yaw_rate_ws', yaw_rate_ws) 함수를 사용하였다.  이 함수와 유사한 이름의 app.set_system_var_double_async('calc..

시작하기 전에CAN 버스를 측정하다 보면, 신호들을 이용하여 실시간으로 연산한 결과를 보고 싶은 경우가 종종 있다. mile per hour로 표시된 차속을 km per hour로 변환하는 것처럼 단순 사칙연산의 경우부터, 센서, 액추에이터와 통신하여 전에 없던 새 기능의 프로토타입을 개발하는 복잡한 경우까지 실시간 연산의 적용 사례는 다양하다. TSMaster는 실시간으로 측정되는 메시지와 신호를 대상으로 C나 Python으로 작성한 스크립트를 실행할 수 있다. 이를 미니프로그램이라고 부른다.이번에는 CAN으로 받은 바퀴 속도 신호들에서 실시간으로 요-레이트를 계산하는 Python 코드를 작성하는 과정을 소개한다. 이를 통해서 TSMaster의 미니프로그램 기능과 사용법을 설명한다. 개요이 실습의 마..

시작하기 전에CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산에서 CAN 버스의 뒷 바퀴 신호들 (WHL_SPD_RR, WHL_SPD_RL)에서 요-레이트(yaw_rate_ws)를 계산하고, 차량 센서가 측정하여 CAN 버스에 올린 요-레이트(YAW_RATE)와 그래픽 창에서 비교하는 방법을 설명하였다.결과를 보면, YAW_RATE는 매끈한데 비해 yaw_rate_ws는 거칠다. yaw_rate_ws에 실시간으로 필터를 적용할 수 있을까? 하는 의문이 들었다. 사실 나는 '필터는 신호와 노이즈가 섞인 데이터에서 노이즈를 제거한다'는 개념적인 이해를 갖고 있으나 연산 측면에서 필터를 어떻게 코드로 작성할 수 있는 지는 모른다. claude.ai에게 요청하여 코드를 작성했다. 그..

시작하기 전에앞에서 설명했던 내용들을 다시 짚어 본다. ESC (a.k.a. VDC) 제어기가 20msec 마다 전송하는 WHL_SPD11 메시지에 바퀴 속도 신호들이 있다. 이들 중 WHL_SPD_RR (Rear Right), WHL_SPD_RL (Rear Left)을 이용하여 실시간으로 요-레이트(yaw_rate_ws)를 계산하여 그래픽스 창에 표시하는 방법을 설명했다.(CAN 신호들로 실시간 연산하기 (yaw_rate_ws))yaw_rate_ws가 매끄럽지 못하여 실시간으로 필터링한 신호 (yaw_rate_ws_filt)를 그래픽스 창에 표시하는 방법을 설명하였다. 칼만 필터를 이용했다. 칼만 필터의 코드는 claude.ai가 짰다. (CAN 신호를 실시간으로 필터링 하기 - 미니프로그램과 ai :..