hsl's tsmaster 사용기 hsl's tsmaster 사용기

시작하기 전에 "바퀴 속도에서 요-레이트를 계산하기"라는 소재로 TSMaster의 미니프로그램 사용법을 설명하고 있다. 설명했던 것들을 나열하면 아래와 같다.차에서 CAN 데이터 측정하는 방법CAN 트레이스 받기 - 하드웨어 설정 :: hsl's tsmaster 사용기측정한 데이터를 그래프로 보는 방법CAN 트레이스 보기 - 바퀴 속도 :: hsl's tsmaster 사용기바퀴 속도에서 실시간으로 요-레이트를 계산하는 방법CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산 :: hsl's tsmaster 사용기 이렇게 계산된 요-레이트를 yaw_rate_ws라고 불렀다.yaw_rate_ws가 거칠어서 칼만 필터를 적용해보았다CAN 신호를 실시간으로 필터링 하기 - 미니프로그램과..

시작하기 전에CAN 신호들로 실시간 연산하기 - 미니프로그램으로 yaw_rate_ws 계산에서 CAN 버스의 뒷 바퀴 신호들 (WHL_SPD_RR, WHL_SPD_RL)에서 요-레이트(yaw_rate_ws)를 계산하고, 차량 센서가 측정하여 CAN 버스에 올린 요-레이트(YAW_RATE)와 그래픽 창에서 비교하는 방법을 설명하였다.결과를 보면, YAW_RATE는 매끈한데 비해 yaw_rate_ws는 거칠다. yaw_rate_ws에 실시간으로 필터를 적용할 수 있을까? 하는 의문이 들었다. 사실 나는 '필터는 신호와 노이즈가 섞인 데이터에서 노이즈를 제거한다'는 개념적인 이해를 갖고 있으나 연산 측면에서 필터를 어떻게 코드로 작성할 수 있는 지는 모른다. claude.ai에게 요청하여 코드를 작성했다. 그..

시작하기 전에앞에서 설명했던 내용들을 다시 짚어 본다. ESC (a.k.a. VDC) 제어기가 20msec 마다 전송하는 WHL_SPD11 메시지에 바퀴 속도 신호들이 있다. 이들 중 WHL_SPD_RR (Rear Right), WHL_SPD_RL (Rear Left)을 이용하여 실시간으로 요-레이트(yaw_rate_ws)를 계산하여 그래픽스 창에 표시하는 방법을 설명했다.(CAN 신호들로 실시간 연산하기 (yaw_rate_ws))yaw_rate_ws가 매끄럽지 못하여 실시간으로 필터링한 신호 (yaw_rate_ws_filt)를 그래픽스 창에 표시하는 방법을 설명하였다. 칼만 필터를 이용했다. 칼만 필터의 코드는 claude.ai가 짰다. (CAN 신호를 실시간으로 필터링 하기 - 미니프로그램과 ai :..

시작하기 전에 지난 실시간으로 FFT 하기 - 미니프로그램과 ai :: hsl's tsmaster 사용기 블로그에서 나는 "claude.ai가 속도와 안전성이 개선된 코드를 만들어 주었다. 아직 해보지 못했다. 시간이 되면 해보고, 가치가 있다면 블로그로 작성하겠다."라고 하며 블로그를 맺었다. 오늘 잠깐 시간이 나서 해봤다. 개요claude.ai는 4개의 개선된 코드를 주었다. matplotlib 대신 PyQt를 사용하여 속도, 안정성에 개선이 있다. 주관적이겠지만 보기에도 더 좋다.1번에 buffer 기능을 더했다. 현재 FFT 결과와 함께 지난 FFT 결과들을 포함한 평균을 함께 표시한다.그래프를 커스텀 할 수 있다. 예를 들면 곡선의 색이나 굵기를 바꿀 수 있다. 축의 스케일을 로그 스케일로 할 ..